¾Æ, »óÇ° ¼Ò°³
È®Àå º¸µå´Â Á¶°¢ ±â°è, 3 d ÇÁ¸°ÅÍ µå¶óÀ̹ö È®Àå º¸µå, ÃÑ 4 °¡Áö ¹æ½ÄÀÇ ½ºÅ×ÇÎ ¸ðÅÍ µå¶óÀ̹ö ¸ðµâ ½½·Ô, (ÀÌ º¸µå¿¡´Â A4988 ½ºÅ×ÆÛ ¸ðÅÍ µå¶óÀ̹ö ¸ðµâÀÌ Æ÷ÇԵǾî ÀÖÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. ÁÖ¹®ÇØ¾ß ÇÔ) ¸ðÅÍ µå¶óÀ̺ê 4 µµ·Î¿¡ µé¾î°¥ ¼ö ¾øÀ¸¸ç, ¸ðµç ½ºÅÜ ¸ðÅÍ´Â 2 °³ÀÇ IO ÀÔ ¸¸ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. Áï, 6 °³ÀÇ IO ÀÔÀÌ ¾ÆÁÖ Àß °ü¸® µÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. »ç¿ë »ó½Â ¸Å¿ì Æí¸®ÇÏ°í, ÀüÅëÀûÀÎ ½ºÅ×ÆÛ ¸ðÅÍ ÀÛµ¿ Æ®¶óÀ̹ú¿¡ ÀÛº° Àλç.
µÑ°, UNO ¸ðµâ IO Æ÷Æ® °£ÀÇ ÇØ´ç °ü°è µµÀÔ
½ºÅ×ÇÎ ¸ðÅÍÀÇ ±âº» Á¦¾î ÇÉ ÇÊ¿ä, ´Ù¸¥ ÇÉ Á¶°¢ ±â°è¿¡ Àְųª, 3 d ÇÁ¸°ÅÍ ÀÎ °æ¿ì¿¡¸¸ »ç¿ëµË´Ï´Ù. ¿©±â¼´Â À§¿Í °°ÀÌ ¼³¸íÀ»ÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.
¾ÆµÎÀ̳ë UNO -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- È®Àå º¸µå
8 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
7 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- Z.D IR (ZÃà ¹æÇâ Á¦¾î)
6 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- Y.D IR (YÃà ¹æÇâ Á¦¾î)
5 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- X.D IR (XÃà ¹æÇâ Á¦¾î)
4 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- Z.S teb (ZÃà ½ºÅ×ÆÛ ÄÁÆ®·Ñ)
3 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- Y.etb (YÃà ½ºÅ×ÆÛ ÄÁÆ®·Ñ)
2 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- X.S teb (XÃà ½ºÅ×ÆÛ ÄÁÆ®·Ñ)
//´ÙÀ½Àº °£´ÜÇÑ ½ºÅ×ÆÛ ¸ðÅÍ Á¦¾î ÀýÂ÷ÀÔ´Ï´Ù.
8 / / # define EN ½ºÅ×ÆÛ ¸ðÅÍ´Â Ãø¸é, ³·Àº ·¹º§À» È¿°úÀûÀ¸·Î ¸¸µé ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù
5 / / # Á¤ÀÇ X_DIR X Ãà ½ºÅ×ÆÛ ¸ðÅÍ Á¦¾î
6 / / # Á¤ÀÇ Y_DIR YÃà ½ºÅ×ÆÛ ¸ðÅÍ Á¦¾î
/ / # Á¤ÀÇ Z_DIR 7 z Ãà ½ºÅ×ÆÛ ¸ðÅÍ Á¦¾î
2 / / # Á¤ÀÇ X_STP x Ãà ½ºÅ×ÆÛ ÄÁÆ®·Ñ
3 / / # Á¤ÀÇ Y_STP YÃà ½ºÅ×ÆÛ ÄÁÆ®·Ñ
4 / / # Á¤ÀÇ Z_STP zÃà ½ºÅ×ÆÛ ÄÁÆ®·Ñ
/ *
//±â´É: ´Ü°è ±â´É: ½ºÅ×ÆÛ ¸ðÅÍ ¹æÇâ ¹× ´Ü°è¸¦ Á¦¾îÇÕ´Ï´Ù.
//¸Å°³ º¯¼ö: dir ¹æÇâ Á¦¾î, dirPin dir ÇÉÀº ½ºÅ×ÆÛ ¸ðÅÍ¿¡ ÇØ´çÇÕ´Ï´Ù.
*/
º¸ÀÌµå ´Ü°è (ºÎ¿ï µð¸£, ¹ÙÀÌÆ® dirPin, ¹ÙÀÌÆ® ½ºÅ×ÆÛÇÉ, int ´Ü°è)
{
µðÁöÅÐ ¾²±â (dirPin, dir);
Áö¿¬ (50);
(Int i = 0; i <´Ü°è; i ++) {
µðÁöÅÐ ¾²±â (½ºÅ×ÆÛÇÉ, ÇÏÀÌ);
Áö¿¬ ¸¶ÀÌÅ©·Î ÃÊ (800);
µðÁöÅÐ ¾²±â (½ºÅ×ÆÛÇÉ, ³·À½);
Áö¿¬ ¸¶ÀÌÅ©·Î ÃÊ (800);
Void setup () {/ /IO ÇÉ¿¡ »ç¿ëµÇ´Â ½ºÅÜ ¸ðÅ͸¦ Ãâ·ÂÀ¸·Î ¼³Á¤
ÇÉ ¸ðµå (X_DIR, Ãâ·Â); ÇÉ ¸ðµå (X_STP, Ãâ·Â);
ÇÉ ¸ðµå (Y_DIR, Ãâ·Â); ÇÉ ¸ðµå (Y_STP, Ãâ·Â);
ÇÉ ¸ðµå (Z_DIR, Ãâ·Â); ÇÉ ¸ðµå (Z_STP, Ãâ·Â);
ÇÉ ¸ðµå (EN, Ãâ·Â);
µðÁöÅÐ ¾²±â (EN, LOW);
º¸ÀÌµå ·çÇÁ () {
½ºÅÜ (false, X_DIR X_STP, 200); / /XÃà ¸ðÅÍ ¹ÝÀü 1 ¸µ, ¼Å¬·Î ½ºÅÜ 200
´Ü°è (°ÅÁþ, Y_DIR Y_STP, 200); / / y ¸ðÅÍ ¹ÝÀü 1 ¸µ, ¿øÀ¸·Î ´Ü°è 200
´Ü°è (°ÅÁþ, Z_DIR Z_STP, 200); / / z Ãà ¸ðÅÍ ¹ÝÀü 1 ¸µ, ¿øÀ¸·Î ´Ü°è 200
Áö¿¬ (1000);
´Ü°è (true, X_DIR X_STP, 200); / / X Ãà ¸ðÅÍ´Â 1 ȸÀü, 200 ´Ü°è·Î ¿øÀ¸·Î
½ºÅÜ (true, Y_DIR Y_STP, 200); / / y ¸ðÅÍ´Â ¼Å¬·Î ½ºÅÜÀ» 200 ¼Å¬ÀÔ´Ï´Ù.
´Ü°è (true, Z_DIR Z_STP, 200); / / z Ãà ¸ðÅÍ´Â 1, 200 ´Ü°è·Î ¿øÀ¸·Î
Áö¿¬ (1000);
}
½ÇÇè Çö»ó: ½ºÅ×ÆÛ ¸ðÅÍ ¹ÝÀü, ÀϽà Á¤Áö, ´Ù½Ã ¿øÀ̵Ǵ 1 ÃÊ, ±×·¡¼ ¼øȯ.
Ç÷¯±×ÀÎ A4988 ¸ðµâÀ» »ç¿ëÇÒ ¶§ ½ºÅ×ÆÛ ¸ðÅÍ ¹è¼± ¹æ¹ýÀ» »ðÀÔÇÏÁö ¾Êµµ·ÏÁÖÀÇÇϽʽÿÀ.
(»¡°, ³ì»ö) ±×·ìÀÇ °æ¿ì 2 a, 2 b, (ÆĶû, ³ë¶û) ±×·ìÀÇ °æ¿ì 1 a ¹× 1 b´Â ¹æÇâÀ» º¯°æÇÏ·Á°íÇÕ´Ï´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î 2 b ·Î ÇÑ ±×·ìÀÇ À§Ä¡¸¦ º¯°æÇÕ´Ï´Ù.